调参指南
调参不是玄学，是“看日志 → 找问题 → 改一个参数 → 再飞再录”的循环。下面按从滤波到 PID 再到手感的顺序走一遍。
参考依据：Betaflight 官方文档（betaflight.github.io）、Joshua Bardwell / UAV Tech 的调参教学，以及社区广泛验证的经验值。本页是流程梳理，具体数值请配合本站「参数预设库」和你的黑盒日志。
第 0 步：先飞一圈黑盒
一切调参都得有数据。打开 Blackbox 录一段：怠速悬停 5 秒 → 小幅打杆 → 全杆翻转/滚转 → 急停。回放时重点看三条线：
gyro（陀螺仪，期望角速度的原始反馈）—— 有没有高频毛刺、有没有震荡。debug[0]/[1]（常设为陀螺仪前/后滤波）—— 看滤波削掉了多少噪声。P-term / D-term—— 震荡时 D 会尖刺，迟滞时 P 爬不上去。
没录黑盒就调参 = 闭眼改数字。务必先建立“改之前长什么样”的基线。
第 1 步：把噪声压住（滤波）
噪声不压，P/D 一加就抖。顺序：
- 动态陷波（Dynamic Notch）：开起来，
dyn_notch_min_hz设在 120–150 左右，让它跟着电机转速（若有 RPM 滤波更好）自动挖坑。 - 陀螺仪低通（gyro_lowpass）：PT1 + BIQUAD 两层。5 寸通常 150 / 250 Hz；小机可以更高（200 / 300）。
- D 项低通（dterm_lowpass）：BIQUAD 100–150 Hz，太高会让 D 迟钝、太低会引入抖动。
判断标准：gyro 线平滑、没有周期性尖峰，且 debug 显示噪声被明显削掉，但响应不肉。
滤波效果可视化
下面把一段含高频噪声的陀螺仪信号，经过低通滤波前后的样子画出来。直观感受：滤波削掉了毛刺，但代价是响应略“肉”。点“重新生成”换一组随机噪声。
第 2 步：调 PID（先 P，再 D，最后 I）
每次只动一个轴的一个参数，飞一圈录一段对比。
| 现象 | 问题 | 改法 |
|---|---|---|
| 打杆响应慢、像拖着飞 | P 偏低 | P 每次 +5~10，直到跟手 |
| 松杆后来回小晃（震荡） | P 偏高 / D 不足 | 先 +D 5~10；还晃就 -P |
| 高频“滋滋”抖、电机烫 | D 偏高 / 滤波不够 | -D，回头加强第 1 步滤波 |
| 大角度回正慢、飘 | I 偏低 | I 每次 +5，别一次加太多 |
| 急停“过冲”甩一下 | I 累积太多 | -I，或加 feedforward 分担 |
记住铁律：D 是“稳定剂”也是“噪声放大器”。D 能压 P 带来的震荡，但 D 太高会让电机啸叫发热。P 和 D 通常一起往上走，找到一个不抖的最高点。
第 3 步：Feedforward（前馈）补手感
现代 Betaflight 靠 Feedforward 让打杆“瞬时跟手”，而不是等误差积累。一般 feedforward_a 15–25、feedforward_b 20–30，feedforward_smooth_factor 越大越柔。
开 rc_smoothing 能让小杆量更顺，花飞/穿楼建议开。
第 4 步：Rates 与 TPA
用本站的 Rates 计算器 先定好 max_rate 和曲线手感。
TPA（油门相关衰减）：高油门时电机余量变小，TPA 自动削 P/D 防爆。一般 tpa_rate 50–70、tpa_breakpoint 1100–1300（对应油门中点附近开始衰减）。全油时抖，就加大 tpa_rate 或下调 breakpoint。
常见坑速查
- 落地/解锁就抖：先看滤波，再看 D 是不是过高；机架螺丝松了也会抖。
- 翻滚掉高：多半是 yaw P 太高或 Rates 不对称，先降 yaw。
- 电机烫到手不能摸：D 或 P 偏高 + 滤波不足，回第 1 步。
- 飞起来“肉”：P 偏低或 expo 太大，或 rc_smoothing 太重。
飞行安全：所有改动先在拆桨状态下地面解锁验证响应，再小场地试飞。本页内容仅供学习参考，作者不对任何炸机负责。